(株)キャップシステム事業部自動化

これまでに行った自動化の内容は以下の文書にまとめてあります。

(1) 4軸マシニングセンターを活用したスライドコア加工システムの開発

(2) グラファイト加工機のワーク自動交換システムの開発

(3) ロボットを使った放電加工機のATCの開発

オンマシン計測

NCマシンを使った三次元測定を現在開発中です。金型の加工後に三次元的な形状まで含めて検査をして、金型の精度向上に役立てたいと考えています。

タッチプローブは三次元測定機並みの高精度を誇るレニショー社のMP700を使う予定です。

ソフトウェアは当社の三次元CAD/CAMシステム、CAP-AutoCAMの中に作り、三次元自由曲面まで評価できるようにします。

ロボットのプログラミング

みなさんロボットのプログラムってどんなものかご存知でしょうか。ある程度標準化がされているNCマシンのNCプログラムと違って、ロボットのプログラミング言語は各社まちまちのようです。ウェブで検索してもこのあたりの情報はあまりないようですし、ちょっとだけご紹介したいと思います。

ヤマハ発動機製ロボットの場合

これは言語としてはほぼBASICです。最近のVisual Basicとかではなく、もっと古典的なBASICの文法で、私のような古手のプログラマにとっては、とっつきやすかったりします。

また、ロボット言語のコードはPCで書いて、ロボットコントローラに送ることができるというか、そういう使い方が基本です。PC側からロボットの状態を監視するユーティリティもついています。

以下、少し例をご紹介します。教示したポイントはプログラムとは別な独立したデータになっていて、プログラムからは P[n] という形式で利用できます。

NAME=CAP 'INITIALIZE ROBOT PARAMETERS ACCEL 25 DECEL 25 ASPEED 35 TORQUE(1)=20 TORQUE(2)=20 TORQUE(3)=20 ' GOSUB *RETURN_ORG ' 'CHECK EDM CLAMPER STATUS IF DI(20) = 1 THEN HALT ENDIF ' '--------------------------------------- FOR I = 1 TO 15 ' CONFIRM EDM CLAMPER STATUS AND ATC POSITION WAIT DI(20) = 0 WAIT DI(21) = 1 ' ' GET NEW TOOL FROM MAGAZINE NP = I * 10 DRIVE(2, P[NP + 1]), S=100 DRIVE(1, P[NP + 1]), S=100 DRIVE(3, P[NP + 1]), S=100 WAIT DI(21) = 1 MOVE L, P[NP + 2], S=40 WAIT ARM MOVE L, P[NP + 3], S=2 WAIT ARM MOVE L, P[NP + 4], S=1 WAIT ARM MOVE L, P[NP + 5], S=2 MOVE L, P[NP + 1], S=40 ' ' PUT NEW TOOL TO RELAY STAND GOSUB *PUT_TO_STAND ' ' WAIT FOR COMPLETION EDM BY CURRENT TOOL GOSUB *RETURN_ORG WAIT DI(20) = 1 WAIT DI(21) = 0 WAIT DI(20) = 0 WAIT DI(21) = 1 ' ' GET OLD TOOL FROM RELAY STAND GOSUB *GET_FROM_STAND 以下プログラムは省略します。以下は、別なファイルで管理されているポイントの一覧です。 P0 = 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0 P1 = 570.00 647.80 100.00 0.00 0.00 0.00 0 続く…

ファナック製ロボットの場合

普段、PCでソフトウェア開発をしているWebmasterにとって、これはもう、なんともすごい世界です。まず、命令文は半角カタカナです。変数も半角カタカナです。こんなプログラムをティーチングペンダントで文字として入力するのは大変なので、文字を入力するのではなく、命令文をメニューから選ぶというスタイルです。

PCとつないで、PCから操作するという考え方はまったく持ち合わせていません。正直言って、使いにくいです。長時間、ティーチングペンダントを操作していると腱鞘炎になりそうです。

ヤマハ発動機のロボットでは教示したポイントはプログラムとは独立していましたが、ファナックの場合は、プログラムの一部になっています。したがって、ポイントだけ教示しておいて、後からプログラムを書くということはできません。このスタイルは、少なくともWebmasterには使いずらいと感じられます。

/PROG PNS0001 /ATTR ｻｸｾｲｼｬ = MNEDITOR; ｺﾒﾝﾄ = "ﾃﾞﾝｷｮｸ_ｺｳｶﾝ"; ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑｻｲｽﾞ = 4733; ｻｸｾｲ = ﾋﾂﾞｹ 05-09-02 ｼﾞｺｸ 16:25:03; ｼｭｳｾｲ = ﾋﾂﾞｹ 05-09-16 ｼﾞｺｸ 18:32:09; ﾌｧｲﾙﾒｲ = ; ﾊﾞｰｼﾞｮﾝ = 0; ｷﾞｮｳｽｳ = 168; ﾒﾓﾘｰｻｲｽﾞ = 5173; ﾎｺﾞ = ﾖﾐｺﾐｶｷｺﾐ; TCD: ｽﾀｯｸｻｲｽﾞ = 0, ﾕｳｾﾝﾄﾞ = 50, ﾀｲﾑｽﾗｲｽ = 0, ﾋﾞｼﾞｰﾗﾝﾌﾟｵﾌ = 0, ｷｮｳｾｲｼｭｳﾘｮｳﾖｳｷｭｳ = 0, ｲﾁｼﾞﾃｲｼﾖｳｷｭｳ = 0; ﾋｮｳｼﾞｭﾝｸﾞﾙｰﾌﾟ = 1,*,*,*,*; ｺﾝﾄﾛｰﾙｺｰﾄﾞ = 00000000 00000000; /APPL /MN 1: !------------------------------- ; 2: ! ﾛﾎﾞｯﾄｦｼｮｷｶｽﾙ ; 3: ! ﾚｼﾞ[1] : ﾜ-ｸﾊﾞﾝｺﾞｳ ; 4: !------------------------------- ; 5: ﾚｼﾞ[1]=1 ; 6: SDO[101]=ｵﾌ ; 7: ﾊﾝﾄﾞ1 ﾋﾗｸ ; 8: ｵｰﾊﾞﾗｲﾄﾞ=100% ; 9:ｶｸｼﾞｸｲﾁ[1] 10% ｲﾁｷﾞﾒ ; 10: ; 11: !------------------------------- ; 12: ! NCｶﾗﾜ-ｸﾉｺｳｶﾝｼﾚｲｶﾞｸﾙﾏﾃﾞﾀｲｷ ; 13: ! ｻｲｼｮﾉﾜ-ｸﾃﾞﾊｺﾉｼｮﾘﾊﾌﾖｳ ; 14: !------------------------------- ; 15: ﾗﾍﾞﾙ[1:ｽﾀ-ﾄ] ; 16: ﾀｲｷ SDI[101]=ｵﾝ ; 17: ﾓｼﾚｼﾞ[1]=1,ｼﾞｬﾝﾌﾟﾗﾍﾞﾙ[40] ; 18: ; 19: !------------------------------- ; 20: ! NCｶﾗｶｺｳｽﾞﾐﾉﾜ-ｸｦﾄﾘﾀﾞｽ ; 21: ! ﾄﾞｱｶﾞｱｲﾃｲﾙｶｶｸﾆﾝｼﾃｽｽﾑ ; 22: !------------------------------- ; 23:ｶｸｼﾞｸｲﾁ[1] 10% ｲﾁｷﾞﾒ ; 24: ﾀｲｷ SDI[102]=ｵﾝ ; 25:ｶｸｼﾞｸｲﾁ[2] 10% ﾅﾒﾗｶ50 ; 26: ﾀｲｷ SDI[102]=ｵﾝ ; 27:ｶｸｼﾞｸｲﾁ[3] 15% ﾅﾒﾗｶ100 ; 28:ｶｸｼﾞｸｲﾁ[4] 15% ﾅﾒﾗｶ100 ; 29:ｶｸｼﾞｸｲﾁ[5] 15% ﾅﾒﾗｶ50 ; 30:ｶｸｼﾞｸｲﾁ[6] 10% ｲﾁｷﾞﾒ ; 31:ﾁｮｸｾﾝｲﾁ[8] 80mm/sec ｲﾁｷﾞﾒ ; 途中プログラムは省略します。 168: ｼｭｳﾘｮｳ ; ここからポイントのデータが始まります。 /POS ｲﾁ[1]{ GP1: UF : 0, UT : 1, ｹｲﾀｲ : 'F U T, , 0', X = 424.19 mm, Y = -.00 mm, Z = -259.18 mm, W = -180.00 deg, P = -.00 deg, R = -.00 deg }; 以下ポイントのデータが続きます。

キャップのホームページへ

Visual Basicは、米国Microsoft Corporation の米国及びその他の国における登録商標または商標です。

Webmasterへの連絡はまでお願いいたします。

〒437-0223 静岡県周智郡森町中川2022-2 (株)キャップ

更新日： 2007年01月15日